第十世纪到十四世纪时王建创立的高丽王朝的名字来的。高丽王朝被灭掉后，李成桂建立的王朝又用“朝鲜”这个称号。到1897年李熙在位时，又把朝鲜改称为“大韩”但不久即被日本帝国吞并，又复称“朝鲜”。
大约在公元前一世纪左右，高句丽、新罗、百济三国先后兴起。高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南，百济在西南。高句丽的开国始祖叫朱蒙，于公元前37年建国。新罗开国始祖姓朴，名字叫赫居世，在公元前57年建国。百济的开国始祖叫温祚，建国于公元前18年。这三国先后兴起，各自吞并土地，互相攻伐，到了公元四世纪时，朝鲜半岛几乎成了三国鼎立的局势，这一时期，三国都已进入封建社会，文化和经济都有相当大的发展，也正是跆拳
道于战乱中同步发展的时期。这三国鼎立数百年，远交近战，征战不断，最后新罗向我国唐朝请援，唐高宗即命苏定方率水陆兵十数万，与新罗联合，在公元860年攻下百济国都，灭了百济。又于公元668年灭掉了高句丽，朝鲜半岛从此渐为新罗所统一。
公元918年，一些朝鲜贵族想夺取政权，其中最有势力的是王建，他在这一年自称为高丽太祖，并于公元936年取代新罗而统一半岛，开始了王氏高丽时代，同三国时代一样，高丽的文化也深受我国文化的影响，有些制度则从中国原封不动地移过去，例如高丽兵制，起初就是完全仿效唐朝的府兵制变。因此不能排除当时中国武术也随各种军事文化传入朝鲜的可能。
到了公元1392年，高丽右军都统李成桂皮国王而自立，自称为朝鲜太祖，即进入李氏朝鲜时代，成为朝鲜封建社会的最后一个王朝。
高句丽壁画上的跆拳道雏形
高句丽始祖朱蒙从朝鲜北方的扶余南下，到了卒本这个地方，便在此定都而居。高句丽的领土是以白头山为中心的漠河半岛渔江之南的全部区域，并屡次扩张其势力到我国的东北。
跆拳道在高句丽享有崇高的地位，这可从高句丽后来的国都丸都的古坟、角触冢、舞俑冢和三室冢的玄室壁画中所发现的雏形得到证明:在那个角触冢的墙壁上，就绘有描写两人互相抓着对方肩膀相扑的场面。在舞俑冢中画有当时高句丽人们的各种生活方式，其中也有女子起舞的画象，同时在玄室的天井中，更发现有两个强壮的男人互相用跆拳道争斗姿势的画面。
高句丽的国都丸都是公元3年定都的，但又于公元427年迁都至平壤。高句丽人在此修建了许多坟墓，而且在这些坟墓中，到处可以见到壁上绘有跆拳道的雏形，由此可证明跆拳道在当时就已经相当盛行了。否则不会如此普遍地将跆拳道的场面绘制到坟壁上去的。由此推断，那时的跆拳道，已成为高句丽国的一种国技了。
同时，由于当时朝局不定，连年战乱，为了应付这些不可避免的战争，武士们自然就把跆拳道作为一门必修的科目，并进行严格的训练，这点可从三室冢的壁画所见的武人攻城日中得到佐证。
从这些大量出现在壁画中的跆拳道雏形来看，可知早在近二千年前的高句丽人民，就较广泛地开展这项运动，并可推断出早已在那时的人们心中深深扎根了。
其中又不得不提到另外一个国家，新罗。
新罗的建国比高句丽早约20年，建国初期，新罗的威势远不及高句丽强大，其领土是现在的庆尚道的范围，而四面均被强国所包围。但是，新罗并没有被那些强国所屈服，一道努力保存从建国以来725年的悠久历史命脉，并完成了朝鲜的统一。
在新罗国里，有一个出名的地方叫作花郎道。在那里，有专门供年轻人聚会的场所，并经常在那里举行大拜以祈祷祭祀神灵。因此，人们就经常利用这些集会，互相切磋、锻炼武艺和用武精神，而新罗国正是通过这种形式，从中获取了巨大的原动力，使得国家更加团结，不断繁荣昌盛。
在新罗时代，选拔人才本没有专门的制度，因此就发展形成了花郎制度，根据这一