为军探听消息，将侯健引荐给宋江，后又潜入黄家放火。薛永加入梁山后，与陶宗旺一同监筑城垣雁台。他很少随军征战，曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。
宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨。薛永坐镇后军寨，居第七位。梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩。
征讨方腊时，薛永参加昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同负责巡哨，结果中了守将庞万春、雷炯、计稷的埋伏，被『乱』箭『射』死，后追封义节郎。这薛永的具体水平呢，不太好说。因薛永轻松放倒过穆春，有人便将他捧得很高，认为是梁山中被埋没的好汉。但也有人认为，薛永放倒穆春有背后偷袭之嫌，在梁山也属庸才之列。
他是否是庸才，这个曹岩是不在意的，还是那句话，他有一定的癖，他喜欢将这些好汉收集起来，那样比较有成就感。薛永的水平高低都无所谓，反正梁山好汉多得是，如果薛永战斗能力不行，就去后勤部，要么去装备部，要么去情报部，总之总有他适合做的事情，人尽其用才是一个首领该做的事情，薛永身上也一定有闪光点，只是别人没有注意到罢了。
脑海里想着薛永的情报，曹岩伸手将他扶起来，“我可不是什么仙长，我就是一介凡人，好了，这位兄弟，看你的样子也没吃饭吧，不如和我们一起来我像这两位兄弟一定不会介意。”
曹岩扭头看向李俊。
李立抖了抖，下意识的躲在李俊身后。李俊深吸一口气，点了点头，脸上『露』出笑容，“当然不会介意。”
“那咱们走吧。”
曹岩说着，就要向前走去。
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