程诺深以为然的点头，嗯，确实有些难度。
那需要多长时间？兰尼先生急切的问道。
时间就是金钱，目前那些大财团正在磨刀霍霍，说不准什么时候就把屠刀架在他们这群被养肥的肥猪脖子上。
而在兰尼先生的观念里，改良一种单片机，至少需要一到两周的时间吧！
谁料，程诺随口说道，半天吧。
噗！
兰尼先生一口老血差点吐出来。
半天！
兰尼先生瞪大眼珠，一脸你特么是不是在逗我的表情。
接着，用嘶哑的嗓音开口，真的？
程诺无辜的点点头，保守估计半天，其实一切顺利的话，两个小时就够了。
兰尼先生：
如果不是事先了解过程诺的实际，他都怀疑是不是怀疑自己花钱请了个骗子回来。
但出于对程诺的敬畏，他还是选择相信程诺，那你需要什么，我马上准备。
一台电脑，一间安静的房间，草稿纸和笔，对了，再把atel单片机拿过来一台。
程诺也不客气。
很快，所有的东西都安排好。
程诺瞅了一眼时间，9点34分，快的话，还能赶得上吃午饭。
对于atel单片机的改良，程诺早就有了腹案。
其实，把一致性的问题简化，用数学语言表达，就是一个相当常见的网络拓扑问题。
采用频域控制理论中广义nyquist准则和gerahgorin圆盘定理，通过有向图的描述，建立一个动态模型即可。
以程诺现在的水平，解决这类问题虽然不能用手到擒来来形容，但行云流水还是没多大问题的。
【如果系统i在单位圆形区域in，内不环绕点的充要条件为对vπ，π，有1/2成立。】
【对于离散多智能体系统三，如果对于vii，有t2/π2td，则离散多智能体系统渐近稳定达到一致性，那么】